Nacido en Toledo entre 1491 y 1503,​ Garcilaso de la Vega fue el tercer hijo de Garcilaso de la Vega (fallecido el 8 de septiembre de 1512, tres días después de otorgar codicilo), señor de Arcos y comendador mayor de León en la Orden de Santiago, y de Sancha de Guzmán, señora de Batres y de Cuerva. Sus abuelos paternos fueron Pedro Suárez de Figueroa, hijo de Gómez I Suárez de Figueroa y Elvira Lasso de Mendoza, hermana del primer marqués de Santillana, y Blanca de Sotomayor (hija de Fernando de Sotomayor y Mencía Vázquez de Goes a través de quien hereda el señorío de Arcos). Su madre, Sancha de Guzmán, fue hija de Pedro de Guzmán, señor de Batres (hijo del cronista Fernán Pérez de Guzmán) y de María de Rivera.